太祖皇帝有八子，讳德昭者为越懿王，越懿王生冀康孝王惟吉，康孝王生守节，为丹阳郡僖穆王。王即僖穆之子，讳世永，字文亿。母安定郡太夫人杨氏，任城郡夫人魏氏。王初补右侍禁，年十岁。入谢章圣皇帝，帝抚其背曰：「若亦诵书乎」？曰：「诵《孝经》」。「经言何事」？曰：「忠孝之事也」。帝喜，赐之珍果，辄不食，怀去。帝问其故，曰：「欲归遗所亲耳」。帝益奇之。仁宗为太子，初就学资善堂，王入侍左右。及即位，累迁东宫外作副使、改左千牛卫大将军。赵元昊叛，王求对便殿，具陈可讨状，因请自将兵以行。帝壮之，以飞白书「世永忠孝」及通天犀带赐之。庆历间封诸王后，遂拜惠州刺史，改右屯卫大将军、光州团练使，特封弋阳郡公。于时水灾，有诏求直言，王进十策：一取士、二禳灾、三除叛逆、四富国、五安民、六强兵、七省胥吏、八去滥官、九蠲苛政、十备边，帝嘉纳之。至和初为瀛国公，又迁登州防禦使。嘉祐七年，天子祀明堂，以艺祖之后殆无显者，特迁陇州防禦使。英宗初，进蔡州观察使。上即位，拜镇南军观察留后。熙宁元年二月己巳，薨于邸之正寝，享年五十九。车驾临奠，优赠昭信军节度使、南康郡王，谥曰「修孝」，诏宣政使内侍押班张若水治葬事。三月丁酉，殡于京城之北普济寺。娶王氏，引进使、陵州团练使、赠上将军克基之女，封同安郡君。子男十二人：令图，左羽林大将军、壁州团练使；令瑶，右羽林大将军、袁州团练使；令枢，右羽林大将军，道州团练使；令倩，率府副率，早卒；令谷，右羽林大将军、万州团练使；令绎，右武卫大将军、渠州刺史；令朔，右武卫大将军、蕲州刺史；令羽、令阙，并右千牛卫将军，三人幼卒。女六人：长适东头供奉官时观，次适左侍禁吴真卿，次适东头供奉官徐镇，次适左班殿直冯纲，次适左班殿直樊中立，一人幼卒。孙男五人：子张，右武卫大将军、池州刺史；子野、子赤，并千牛卫大将军；子昭，右内率副率，次未名。曾孙女尚幼。王孝于事亲，忠于事国，喜经术，通文章，昼夜自饬厉若布衣生。丹阳王有疾，王刺臂血出，写佛书，疾遂平。及仁宗不豫，王率宗室候起居，忧切诚至，即诣浮屠灼臂，闻者莫不叹伏。初，东平吕造为其宫学官，授以经议，造既卒，追画其像，居常瞻奉之，其乐善如此。英宗时劝督宗室为学，常遣中贵人入宫视之。学官姜潜方讲《周易》，疾暴作，王于是摄齐升座，为之代讲，听者竦服。中贵人以闻，帝深叹其好学。王平生所著甚多，歌诗杂文数百篇。钩考经传，为《周易大义》、《春秋纂例》及《诸邸恩华录》。又能通释老星历之学，注《金刚经》、《祖师授衣图》、《六气图》、《登真秘诀》，皆藏于家。以熙宁二年二月某日，葬于河南府永安县先王之茔次。铭曰：

泐辞刻石，永志弗忘。